摆线减速机是一种应用行星传动原理，采用摆线齿啮合的新型传动装置。摆线减速机所有的传动装置都可以分为三个部分:输入部分、减速部分和输出部分。输入轴上装有错位180°的双偏心套，偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，构成H机构。两个摆线齿轮的中心孔是偏心套上转臂轴承的滚道，摆线齿轮与针齿轮上一组环形排列的针齿啮合，形成一个齿差为一齿的内齿轮减速机构。(为了减少摩擦，在小速比的减速器中，针齿装有针齿套)。

　　当输入轴随偏心套转动一周时，由于摆线齿轮上的齿廓曲线的特性和针齿的限制，摆线齿轮运动成既公转又自转的平面运动。输入轴正转一周，偏心套也转一周，摆线齿轮反方向转一个齿，得到一个减速。然后借助W输出机构，将摆线齿轮的低速旋转运动通过销轴传递给输出轴，从而获得较低的输出速度。

    摆线减速机的特点：

　　可实现1: 87的高减速比和90%以上的高效单级传动。如果采用多级传动，减速比会更大。一级传动减速比9~87.二级传动减速比121 ~ 5133.多级组合可达数万。此外，针齿与套筒滚动摩擦啮合，啮合面无相对滑动，一级减速的效率达到94%。结构紧凑，体积小。由于行星传动原理，输入轴和输出轴在同一轴线上，使得模型尽可能小。运行噪音低，摆线齿啮合齿数多，重叠系数大，机械平衡的机制，使振动和噪音被限制在较低限度。运行中同时接触的齿数多，重合度大，运行平稳，过载能力强，振动噪音低，各种型号噪音低。使用可靠，寿命长。由于主要零件采用轴承钢，经淬火(HRC 58 ~ 62)获得高强度，传动接触部分采用滚动摩擦，经久耐用，使用寿命长。由于主要零件由轴承钢(HRC58-62)淬火后磨削而成，摆线齿与针齿套啮合传递给针齿形成滚动摩擦副，摩擦系数小，使啮合区无相对滑动，磨损较小，经久耐用。设计合理，维护方便，拆装容易，零件数量少，润滑简单，使摆线针轮减速机深受用户信赖。与其他有动力的减速机相比，重量和体积小了1/3以上。由于行星传动，输入轴和输出轴在同一轴线上，从而获得尽可能小的尺寸。